# Lista kontrolna planowania budowy Szarika

Publiczne notatki do planowania, przygotowane 7 listopada 2026.
Przewodnik budowy: https://szarik.ai/pl/budowa

## Stan prac

Szarik jest eksperymentalnym projektem rozwojowym. Istnieją drukowane części,
eksperymenty na stanowisku i symulacja. Kompletny zestaw pozwalający samodzielnie
odtworzyć robota jest nadal przygotowywany. Dostępne są pliki do planowania;
kompletny publiczny pakiet CAD/STL, firmware'u i instrukcji montażu nie został
jeszcze tutaj opublikowany.

## Wybierz mały pierwszy etap

- [ ] Poznaj jeden napęd i jego przekładnię planetarną 6:1.
- [ ] Rozróżnij drukowane części, łożyska, magnesy wirnika, wkładki i elektronikę.
- [ ] Zapisz dokładne wersje mechaniki, elektroniki i firmware'u.
- [ ] Zapisz niezweryfikowane pasowania, interfejsy kupowanych części i założenia okablowania.

## Przygotuj warsztat

- [ ] Drukarka FDM i profil slicera dopasowany do urządzenia i materiału.
- [ ] Filament PETG; obecne szacunki korzystają z zapisanych profili H2S z dyszą 0,4 mm.
- [ ] Suwmiarka, odpowiednie klucze imbusowe i narzędzie do osadzania wkładek.
- [ ] Narzędzia do lutowania i przygotowania przewodów oraz multimetr.
- [ ] Stojak podpierający mechanizm do późniejszych testów.
- [ ] Lista części dla konkretnej wersji przed zakupami lub drukiem pełnego zestawu.

## Pracuj nad podzespołami

- [ ] Sprawdź i złóż na sucho jeden napęd przy odłączonym zasilaniu silników.
- [ ] Sprawdź przebieg paska, napinanie i prześwity osłon jednej nogi bez zasilania.
- [ ] Sprawdź połączenia korpusu, akumulatora i elektroniki przed powielaniem części.
- [ ] Zweryfikuj obie taśmy kamer na rzeczywistych płytkach UC-609 Rev.E.
- [ ] Sprawdź złącze wybranego głośnika i cały obrys jego mocowania.
- [ ] Przygotuj Pi i narzędzia programistyczne niezależnie od zasilania przegubów.

## Uruchomienie sprzętu to osobny etap

- [ ] Używaj aktualnej procedury stanowiskowej danej wersji i skonfigurowanych limitów przegubów.
- [ ] Sprawdź sprzętowe odcięcie zasilania silników przed każdą sesją z zasilaniem.
- [ ] Podeprzyj mechanizm i upewnij się, że strefa pracy jest pusta.
- [ ] Przejdź od jednego przegubu do jednej nogi, a dopiero potem do całego robota.
- [ ] Zachowaj kolejność reakcji na awarię: tłumienie, kontrolowane siadanie, wyłączenie momentu.

W analizie bezpieczeństwa wykrywanie utraty zasilania silników pozostaje otwartym
problemem: fizyczny wyłącznik może odciąć moment bez powiadomienia każdego
sterownika o odłączeniu wspólnej linii zasilania. Przywrócenie zasilania silników
jest więc częścią nierozwiązanej kwestii bezpieczeństwa. Ta lista planowania
nie zamyka tego zagadnienia ani nie zawiera procedury podawania zasilania.

## Prowadź przydatny dziennik budowy

- [ ] Zapisuj wersję części lub podzespołu, oczekiwany i zaobserwowany wynik.
- [ ] Fotografuj problemy z pasowaniem i prowadzeniem przewodów przed zmianami.
- [ ] Przed udostępnieniem logów usuń dane uwierzytelniające i dane osobowe.
- [ ] Zadaj konkretne pytanie przez publiczny odnośnik kontaktowy w przewodniku.

## Materiały do nauki

- Przegląd napędu: https://szarik.ai/pl/#actuator
- Przegląd nogi: https://szarik.ai/pl/#leg
- Narzędzia i języki: https://szarik.ai/pl/#tools
- Konfiguracja Raspberry Pi (ang.): https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/getting-started.html
- Arduino CLI (ang.): https://docs.arduino.cc/arduino-cli/
- MuJoCo (ang.): https://mujoco.readthedocs.io/en/stable/programming/